SKY Crew Lab

RoboCup Junior(ロボカップジュニア)参加チーム、SKY Crew(スカイクルー)の技術ブログ。
技術の共有・伝達を目的に、ロボットに関するいろいろな情報やガイドを載せていきます。

2017年大会でRescue Line(レスキューライン) 世界3位、2018年大会でSoccer Lightweight(サッカーライトウェイト) 世界総合5位を獲りました!

カテゴリ: 試合

kossanです。

4/27〜29に行われたロボカップジュニアジャパンオープンの試合動画をYouTubeにアップしました。以下のリンクからご覧いただけます。(日付と大会名を修正しました。2019.5.4)

再生リスト - SKY Crew RoboCupJunior 2019 JapanOpen

また、得点シーンの一部(ちょっとかっこいいやつ)を集めたダイジェスト動画、失点シーンを集めた失点集も作成しました。どうぞご覧ください。

試合の解説などなど記事を書きたいですが、如何せん世界大会まで時間がないのです。またしばらく記事を書けなくなるかもしれませんが、ご了承ください。

ではっ、また次回まで!

kossanです。

12/23(日)に行われたロボカップジュニア関東ブロック大会の試合動画をYouTubeにアップしました。以下のリンクからご覧になれます。

再生リスト-RoboCupJunior2019関東ブロック

また、前回もリンクを貼りましたがダイジェスト版の動画も是非ご覧ください。twitterにアップしたものより少しだけ長くなってます(・_・) <(それがどうした)

暇な人認定されました(´・ω・`) kossanです。(←カメラの記事参照)

ご存知の人もいるかもしれませんが、ロボカップジュニア世界大会のサッカーリーグでは対戦成績と最終成績が異なります。

2018年の世界大会での最終成績の内訳は、対戦成績40%、デザイン20%、プレゼンテーション15%、チームスピリット15%、ポスター10%、ボーナスでテクニカルチャレンジ5%でした。(ロボカップジュニアのフォーラム(英語)参照)

今回は、それぞれの項目が現地でどのように審査されたかを、私たちの知っている範囲で紹介します。以前の記事とかぶる所もありますがご了承を。

対戦方法

今回は全7ラウンドの試合全て、スイス式トーナメントで組まれました。2018年の日本大会とは違って、決勝トーナメント戦はありませんでした。
組み合わせに関しては、特に変わった点はありませんでした。

試合は、たまに前半が12分ほどあったり審判が試合中にボールを投げたりと日本大会に比べてラフな感じに行われました。

またプッシング判定などは、言えば取ってくれる(逆に言わないとあまり取ってくれない)感じでした。言いたいことは言っておいたほうが得です。

スーパーチームではLight全体が6チームに分かれました。そして3チームずつで総当たりをし、同じ順位同士が最後に戦いました。結果は個別の成績には反映されず、優勝チームは閉会式に表彰される程度でした。
僕たちのロボットはやはり遅さが目立つ...。

また、今年もOpen機とLight機をビッグフィールドで同時に走らせるエキシビションマッチをしました。ロボットが混み合って、もはや試合ではありませんでした。ただ、こういう所でちゃんと動くロボットは試合でも強いように思えます。

デザイン

デザインは、戦略+センサーの活用+シャーシのデザイン+動き+ボールの扱い方の点で審査されました。

満点に0.5点届かなかったの伝えるはキッカーを載せていなかったからか、もしくは動きが遅かったからか、と想像しています。(正確な理由は不明です)

プレゼンテーション

各チームごとに小部屋に入り、1チーム対スタッフ1人でロボットのプレゼンを行いました。

必須ではないですが、僕たちはポスターを再構成したパワポを審判の方に見せつつ行いました。1点落としたのは、英語力か?(僕が足引っ張っている気が...)といったところです。

チームスピリット

チームスピリットは、他チームとの交流+問題解決+専門性の点で審査されました。

問題解決や専門性については今回も相当悪あがきしてロボット復活させたりしたので良いと思いますが、交流ができませんでした。

交流する時間がちゃんと持てるように、壊れないロボットを作ることが大事ですね (*・ω・)

ポスター

ポスターの観点は、事前に大会側から公表されていたRubrics(英語)という採点表そのままでした。

一部意訳を含めて概説すると、評価基準は以下のとおりです。

  • 概要
  • 採用した方法や部品の説明
  • 実験データや結果とそれについての考察
  • 写真と図解
  • レイアウトとデザイン

以上の5項目で構成されていました。

世界大会ではプレゼンテーション賞こそあったものの、ポスター賞が無かったのは残念です。

テクニカルチャレンジ

これは、今回大会最大の謎のうちの一つと言っても過言ではないです。

※だいたいネタです

参加登録しさえすれば点を貰える

題名の通りですが、大会前の準備日に登録しさえすれば5%のボーナス点を貰えたようです。登録は、プレゼン直前に集まったチームに担当員が参加するかしないかを訊いて回る形で行われました。

しかし、僕たちは他の審判に質問をしているうちにスルーされてしまいました。プレゼン後に登録の事を知り、滑り込みで登録させてもらうことができました。

突如増えるチャレンジ

公式ルールでは3つのチャレンジが紹介されていましたが、それに加えて新たな謎(おもしろ)チャレンジが3つ、会場にて追加されました。

現場発表のルール(写真暗くてすみませんm(_ _)m)

IMG_2343

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以下、僕たちが挑戦した(調整で終わってしまったもの含む)チャレンジを紹介します。

レスキュー

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アウトオブバウンスのルールに則ってこの道を通り、途中にあるボールをゴール前まで持っていき、シュートするというものです。

マカオのOpen機が実際に得点走行をやっていました。ドリブラーが無いとまず無理ですね、あれは。

審判たちは「レスキューの方ではサッカーをやってるから、だったらサッカーはレスキューをしよう」というノリだったそうです。

ちなみに一時は、審判がレスキューの場所から楊枝を持ってきて無断で撒いたことがありました(ウケ狙い)。INPUTさんなら楊枝など吹き飛ばしてしまえそうですが、他のチームにとっては無理難題です。

さすがに実際の得点走行の際には綺麗に掃除されてました。

ゴール張り付き禁止試合

IMG_2365

いつぞやにTADAさんが2016年のマシン(だと記憶)を旧コートで走らせていましたが、そんな感じです。キーパーもフォワードもペナルティエリア内だったところには入れません。

割と試合が動くので面白かったです。十字ラインセンサのロボットの中には、角のあたりの複雑なラインに翻弄されているものがありました。

2017年版ランドマーク

悪名高き2017年版ランドマークが今年もやってまいりました。

オレンジと赤の問題は解決されていましたが、今度はコートと緑マーカーが似すぎていました。実際にカメラからの画像を見ると、パッと見、人間でも区別できません。流石でした( ̄_ ̄|||)

カメラ担当が必死に調整してくれましたが、テクニカルチャレンジの時間とパーティーの時間が一部被っていた為、残念ながら得点走行の前に会場を追い出されました。

その他

他に、「パス&シュート」というチャレンジがありました。

「パス&シュート」と「正確なキック」(元のルールに記載)チャレンジのコートの上には、いつの間にか磁石が実っていました(笑)。コンパスセンサを狂わすためでしょうか。

最後に

言ってしまえば、日本大会を突破してきたチームであれば、世界大会はやるべき事をきちんとやれれば十分上位を狙えます(自分たちがやったかと言われると...)。

世界大会に出るチームは、是非全ての項目に対して準備をして、世界大会を楽しんで来てください。

ジャパンオープンの動画ですが、全試合分公開していません。
公開は許可を得たチームのみとしているのでご了承ください。

第一試合 対Ri-one Nano

試合開始早々、カメラの設定が悪かったため2機ともアウトします。その後は持ち直して何とか守り続けます(たまに攻めます)。

途中で「黒い線から出ていない」と声が入っていますが、この試合の後キーパーが黒い線まで出ていかないことに関して大論争しました(お騒がせしました)。

結局キーパーの動きをその場で変更して黒い線まで出ていくようにし、審判からOKをもらいました。

第三試合 対SHADOW MINI

動画が一部見づらくなっています。すみません。

ドリブラー搭載機なので少々警戒していました。相手のドリブラーが動くとき、チームみんなで感心しました。

この試合はマルチプルディフェンスを何回も取られています。 途中でフォワードが自陣付近で固まっているのは、ボールに対して大きく回り込もうとしてゴールに当たっているためです(以後改善します)。

カメラがいつもの調子を取り戻し、何点も入れることができました。

第五試合 対アロンα

このチームはTwitterの動画でマカオシュートを決めていたので恐れていました。実際、マカオシュートで一点決められました(後半0:21)。 しかしマカオシュートを何度も止めることができて良かったです(前半0:40, 2:50, 3:26, 後半0:18, 0:45)。

前半1:20辺りからフォワードが不安定になった原因は、ジャイロ関係の故障と考えています。

第六試合 対Team Takahama Rice

2017年世界大会優勝メンバーがいるチームです。

前半0:40の失点は、FWとGKの機械的な干渉が原因です。因みに準決のサドンデスで負けた時も2機が干渉していました。

前半3:10, 3:33では、ゴール検出が利いています。

後半について、0:15辺りでFWが遅くなったり、2:10辺りでFWが変な方向を向いたりしているのは、ジャイロの故障です。今回の大会ではジャイロの故障が頻発したのが反省点の一つです。

また、後半3:38以降の勿体ないシーンは、FWがライン回避をしようとしてゴールに引っかかっていることが原因です。

動画の解説は以上です。質問などありましたらブログのコメント又はTwitterのコメント、DMなどにお願いします。

回路担当のkossanです。
YouTubeに動画を上げました。再生リストへは以下のリンクで

https://www.youtube.com/playlist?list=PLetuJZKXfM0J9_cGeWQuTQiEjsjKSSS95

解説記事はGW中に書こうと思っています


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